ようやくプログラムし始めてみた

とは言っても、とりあえずは、タンサーボーグに付属の「ロボットワークス2」というフローチャートで動作プログラムを作成するソフトを使ってやってみる。
いくつかサンプルプログラムがあるのだが、とりあえず一番簡単な前進するだけのプログラムを作成してみる。

これを動かしてみた結果はこちら。

ところで、タンサーボーグは左右の車輪別々に動かすことができるようだ。
これによって、前進・後退だけでなく、回転・方向転換も制御できる。
以下のようなフローチャートを描いてみる。

右と左のモーターを、それぞれパワー30に設定しそのまま放置、というもの。予想では各車輪は同じ速度で回転するので真っ直ぐ前進するはず。
しかしこれを動かしてみると…

左右の回転速度が明らかに違う！
モーターの状態が違うのかなんなのか。
電源を切ってタイヤを直接手で回してみると、右の方が軽く、左は重め。
ひょっとしてギアの問題かもしれないが、組み立てるときは動力部分は既に組み立て済みだったから開けて調節するのは怖いなぁ。
それにしても、普通に前進したときはほぼ真っ直ぐに進むのはなんでだろ。
モーターの調節以外のこともしている予感。
それでは今日はここまで。次回はセンサーを使いたいな。